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[LEGO] NXT的一號試作品 - 吧庫碰碰車


其實照片中的 NXT 造型沒啥好得意的,完全是照個官方的模型建置而成,旁邊的手是Sound sensor ,在這邊貼出來也只是新手(我)的初學心得分享而已呦!

以下程式需完整建置好Java使用 LJOS icommand 0.6 函式庫 的環境才可以run喔!
執行內容:前進 - 撞到會叫一聲 woops! - 吧庫 (台語的倒退) - 轉向 - 前進 - LOOP 直到你"叫"它停
使用語言:Java plus LJOS icommand 0.6
編輯軟體:Eclipse
連接工具:別人的藍牙棒...XD

MovingCar01.class
import icommand.nxt.comm.*;
import icommand.nxt.*;

public class MovingCar01 {
/**
* @Erin Lin 0111-2008
* 轉轉小N
*/
public static void main(String[] args) throws Exception{
boolean isForward=true;
NXTCommand.open();
System.out.println("========NXT Contented===========");
SoundSensor ss=new SoundSensor(SensorPort.S4);
TouchSensor ts=new TouchSensor(SensorPort.S1);
Motor.A.setSpeed(400);
Motor.B.setSpeed(400);
Motor.A.backward();
Motor.B.backward();
System.out.println("Say 'STOP' to stop NXT...^^");
while(true){
if(ts.isPressed()){
System.out.println("Hit an obstacle!!");
if(isForward){
System.out.println("Backward now!!");
isForward=false;
NXTCommand.getSingleton().playSoundFile("Woops.rso", false);
Motor.A.stop();
Motor.B.stop();
Motor.A.forward();
Motor.B.forward();
Thread.sleep(500);
}
}
if(!isForward){
System.out.println("Rotating....");
Motor.A.stop();
Thread.sleep(500);
isForward=true;
System.out.println("Forward now!!");
Motor.B.stop();
Motor.A.backward();
Motor.B.backward();
}
if(ss.getdBA() >=70){
break;
}
}
System.out.println("** STOP **");
Motor.A.flt();
Motor.B.flt();
NXTCommand.close();
}

}

Output
Properties location: D:\eclipse_workspace\BT\icommand.properties
BlueCove version 2.0.0 on winsock
========NXT Contented===========
Say 'STOP' to stop NXT...^^
Hit an obstacle!!
Backward now!!
Rotating....
Forward now!!
Hit an obstacle!!
Backward now!!
Rotating....
Forward now!!
** STOP **
BlueCove stack shutdown completed


本來也想利用NXT的軟體實做出相同的行為程式,但是不知道為什麼在操作軟體時,不時出現類似記憶體不足造成軟體介面的畫面怪怪的...即使是Touch sensor連接個if圖示,都無法串聯...QQ

Comments

  1. 哇喔!!這太有趣了,我是在尋找FlashLite的文章發現這裡的,那個樂高機器人還真是夢寐以求的玩具,你可以試著把他寫成手機版,應該更好玩,反正手機有JAVA和藍芽了

    ReplyDelete
  2. 你的blog也挺有趣的...期待你更多的藍芽研究...手機版的要等有空研究J2ME...XD

    ReplyDelete
  3. 請問
    你怎麼運用藍芽和nxt連線呀
    我也是用nxj來編譯
    可是我一直失敗
    看著裡面的read檔做也失敗..==

    不是藍芽的問題
    我可以運用藍芽 然後用nxjbrowse來傳檔
    程式碼我都拿現成的直街編譯執行
    但是都失敗

    要怎麼設定環境變數和需要哪些檔案呀?

    ReplyDelete
  4. 你的問題很籠統喔!我只能跟你講我使用的環境:
    NXT韌體:官方版
    Java 專案使用icommand.jar與RXTXComm.jar
    藍芽USB
    編譯出問題請先看清楚他的error message會有提示...

    ReplyDelete
  5. 妳是使用其他環境來寫java嗎?
    我想問的是我用cmd模式
    該怎麼設定那些環境變數

    我目前狀況是
    可以編譯 但不能執行
    出現以下的字串
    Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: javax/bluetooth/DiscoveryListener

    總覺得是少了些什麼的關西才會出現這串字..

    ReplyDelete
  6. 冏,我以為我看錯篇,結果剛寫的先刪掉。我是使用eclipes,它匯入相關lib jar檔很容易,幾乎是無痛就連上NXT...你參考一下這篇吧!Step-by-step instructions on how to install and run
    Java on your LEGO Mindstorms NXT

    ReplyDelete
  7. 你好,我有看過你貼的LJOS icommand內容,其中包含遠端控制的部份,我對用java寫用鍵盤遠端控制比較有興趣,
    不知道版主你有沒有做過類似的,用java藍牙連線用鍵盤
    操作的相關參考資料之類,先感謝你的回覆

    msn:u2420123@hotmail.com

    ReplyDelete
  8. 很抱歉...已經很久沒研究這類的東西囉!

    ReplyDelete

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